Defesa de Tese de Doutorado – Renê da Rosa Oliveira – 29/4/2020
27/04/2020 15:05
| Defesa de Tese de Doutorado | |
| Aluno | Renê da Rosa Oliveira |
| Orientador | Prof. Carlos Barros Montez, Dr. – DAS/UFSC |
| Coorientadora | Profa. Michelle Wangham, Dra. – UNIVALI |
| Data
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29/4/2020 (quarta-feira) – 8 h 30 min
Videoconferência |
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Banca |
Prof. Carlos Barros Montez, Dr. – DAS/UFSC (presidente);
Prof. Antônio Alfredo Loureiro, Dr. – UFMG; Prof. Eduardo Coelho Cerqueira, Dr. – UFPA; Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – DAS/UFSC. |
| Título | Co-Design de Abordagem baseada em Consenso e Protocolo de Comunicação Confiável para o Controle de Pelotões de Veículos |
| Resumo: A condução automatizada e coordenada de pelotões é muito desafiadora devido à complexidade do controle de múltiplos agentes e à presença de comunicação interveicular sem fio não confiável. Para exacerbar esse problema, este assunto possui natureza interdisciplinar, envolvendo teorias de controle, dinâmica dos veículos, comunicação e engenharia de tráfego. Devido a uma constante interação entre a lógica de controle e a topologia de comunicação, uma abordagem de co-projeto para o controlador e a rede/protocolo de comunicação confiável torna-se necessária. O objetivo deste trabalho foi desenvolver uma nova abordagem para o pelotões de veículos baseada no consenso. As abordagens tradicionais assumem que a topologia voltada ao fluxo de informação é fixada a priori, e subsequentemente a lei de controle é projetada. Nesta tese, a abordagem torna a topologia um parâmetro de projeto que pode ser explorado para reconfigurar o controlador, dependendo das necessidades e características do cenário. Além disso, a abordagem compensa automaticamente informações desatualizadas causadas por perdas e atrasos na rede. O controlador foi implementado na ferramenta PLEXE, que é um simulador de mobilidade amplamente utilizado e que inclui blocos de construção básicos para a implementação de pelotões. Análises e simulações mostraram a robustez e o desempenho da abordagem proposta em diversos cenários, incluindo condições realistas de propagação com interferência causada por outros veículos. A abordagem proposta também foi comparada a outras abordagens existentes na literatura, as quais foram escolhidas por meio de revisão sistemática. Os resultados obtidos mostraram a capacidade da abordagem proposta em manter um pelotão veicular estável com diferentes topologias de comunicação, mesmo na presença de fortes interferências, atrasos e condições de desvanecimento. | |
